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10.実験その03

実験のついでに、羽4枚がサーボモータによって徐々に動く動画です。
毎回、つまらない動画ばかりで申し訳ないと思っています。
最初は、このような基礎実験の連続でですね。




サーボモータは、一定の角度範囲(例えば0°~180°)の任意の角度で位置を決めることができます。通常のDCモータなどのように回転はしません。
ラジコンカーでの前輪の舵角制御やエンジンのスロットル制御などに使われており、ロボットですと、関節の制御に使います。

これが、ここで使用しているサーボモータです。

GWS PICO +F
重さ 6.2g
トルク 0.79kg/cm (4.8V)

10.実験その03_e0256355_1512239.jpg


サーボモータはPWMで制御します。

周期 20ms
パルス幅 1ms 角度 0℃
パルス幅 1.5ms 角度 90℃
パルス幅 2ms 角度 180℃
10.実験その03_e0256355_15192559.gif


パルス幅と角度の対応は、メーカーや製品によって若干違いますので、実験して調整する必要があります。

今回のH8でのプログラムでは以下のように制御しました。

ITU1.TCR.BYTE = 0x23; // GRBのコンペアマッチでクリア。1/8クロック
ITU1.TCNT = 0; // TCNの初期化
ITU1.GRA = 50000; // 周期を入力(20ms)
ITU1.GRB = 3000; // パルス幅を入力 2500(1ms)-3750(1.5ms)-5000(2ms)

3秒ごとに、

ITU1.GRB=ITU1.GRB+100;

でGRBを100ずつ増加させていくと、動画のように羽が動きます。

  by spacesphere | 2011-11-10 15:24 | 球形飛行体

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